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Modulbezeichnung (engl.):
Industrial Robotics |
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Code: E2845 |
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2V+2P (4 Semesterwochenstunden) |
5 |
Studiensemester: 1 |
Pflichtfach: nein |
Arbeitssprache:
Deutsch |
Prüfungsart:
Mündliche Prüfung (50%), Projektarbeit (50%)
[letzte Änderung 02.09.2024]
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E2845 (P221-0199) Elektro- und Informationstechnik, Master, ASPO 01.04.2019
, 1. Semester, Wahlpflichtfach
KIM-IR (P221-0199) Kommunikationsinformatik, Master, ASPO 01.10.2017
, 1. Semester, Wahlpflichtfach
MTM.IRO (P221-0199) Mechatronik, Master, ASPO 01.04.2020
, Wahlpflichtfach
MP2206.IR Medizinische Physik, Master, ASPO 01.04.2019
, 1. Semester, Wahlpflichtfach
PIM-IR (P221-0199) Praktische Informatik, Master, ASPO 01.10.2017
, 1. Semester, Wahlpflichtfach
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Die Präsenzzeit dieses Moduls umfasst bei 15 Semesterwochen 60 Veranstaltungsstunden (= 45 Zeitstunden). Der Gesamtumfang des Moduls beträgt bei 5 Creditpoints 150 Stunden (30 Std/ECTS). Daher stehen für die Vor- und Nachbereitung der Veranstaltung zusammen mit der Prüfungsvorbereitung 105 Stunden zur Verfügung.
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Empfohlene Voraussetzungen (Module):
Keine.
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Als Vorkenntnis empfohlen für Module:
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Modulverantwortung:
Prof. Dr. Michael Kleer |
Dozent/innen: Prof. Dr. Michael Kleer
[letzte Änderung 24.10.2023]
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Lernziele:
Die Studierenden können die wichtigsten Methoden zur Beschreibung und Berechnung von Industrierobotersystemen aufzeigen, anwenden und herleiten. Sie können eigenständig Industrieroboter-Systeme mit mehreren Koordinatensystemen und die dazugehörigen Koordinatentransformationen ausführlich in ihrem Zusammenwirken beschreiben, erklären und berechnen. Ferner können die Studierenden eigenständig die Vorwärts- und Rückwärtskinematik sowie die Geschwindigkeitskinematik typischer Industrieroboter berechnen sowie Bahn- und Trajektorienplanungsaufgaben lösen. Sie können die Jakobimatrix typischer Industrierobotersysteme herleiten und für weitergehende Berechnungen verwenden. Sie können die gelernten Methoden praktisch an einem Industrierobotersystem im AMS Labor eigenständig anwenden.
[letzte Änderung 02.09.2024]
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Inhalt:
Industrieroboter klassifizieren Rotationen, Transformationen, Koordinatensystemdarstellungen Herleitung der allgemeinen homogenen Transformationsmatrix Herleitung der Denavit-Hartenberg Transformation Vorwärts- und Rückwärtskinematik von seriellen Industrierobotern Herleitung der Geschwindigkeitskinematik Herleitung der Jakobi-Matrix (analytische & geometrische Jakobi Matrix) Bahn- und Trajektorienplanung für Industrieroboter Praktische Umsetzung der gelernten Inhalte an einem Industrieroboter im AMS Labor Durchführung einer Inbetriebnahme und Justage an einem Industrieroboter im AMS Labor
[letzte Änderung 02.09.2024]
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Literatur:
Springer Handbook of Robotics, https://doi.org/10.1007/978-3-540-30301-5 Robot Modeling and Control, ISBN: 978-1-119-52404-5
[letzte Änderung 27.10.2023]
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