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Robotermodellierung mit MatLab

Modulbezeichnung: Robotermodellierung mit MatLab
Modulbezeichnung (engl.): Robot Modeling with MatLab
Studiengang: Engineering und Management, Master, ASPO 01.10.2019
Code: MAM_19_2.1.5.8
SWS/Lehrform: 2S (2 Semesterwochenstunden)
ECTS-Punkte: 3
Studiensemester: laut Wahlpflichtliste
Pflichtfach: nein
Arbeitssprache:
Deutsch
Prüfungsart:
Projektbericht m. Verteidigung/mündl. Prüfung

[letzte Änderung 16.02.2021]
Verwendbarkeit / Zuordnung zum Curriculum:
MAM_19_2.1.5.8 Engineering und Management, Master, ASPO 01.10.2019, Wahlpflichtfach, Fachtechnik
Arbeitsaufwand:
Die Präsenzzeit dieses Moduls umfasst bei 15 Semesterwochen 30 Veranstaltungsstunden (= 22.5 Zeitstunden). Der Gesamtumfang des Moduls beträgt bei 3 Creditpoints 90 Stunden (30 Std/ECTS). Daher stehen für die Vor- und Nachbereitung der Veranstaltung zusammen mit der Prüfungsvorbereitung 67.5 Stunden zur Verfügung.
Empfohlene Voraussetzungen (Module):
Keine.
Als Vorkenntnis empfohlen für Module:
Modulverantwortung:
Prof. Dr.-Ing. Rainer Müller
Dozent:
Prof. Dr.-Ing. Rainer Müller


[letzte Änderung 16.02.2021]
Lernziele:
Das Projektseminar beschäftigt sich mit aktuellen Themen im Bereich der Robotermodellierung mit
Matlab. Kinematische und Modellierungsprobleme der Robotik werden mit Matlab gelöst und die
Roboterkinematik wird als 3D-Modell visualisiert.

[letzte Änderung 16.02.2021]
Inhalt:
1. Grundlagen von Matlab
a. Grundoperatoren
b. Vektorrechnung
c. Matrizenrechnung
d. Deklaration von Funktionen
e. Visualisierung von 2D- und 3D-Plots
f. GUI programmieren
2. Matlab in der Robotik
a. Roboter Modellierung mittels DH
b. Lösen kinematischer Probleme
c. Visualisierung der Kinematik
d. Optimierung
3. Die Studierenden erhalten ein tiefes Verständnis über die Grundlagen der Robotertechnik.
4. Die Studierenden erlernen ein Verfahren zur kinematischen Vorwärts- und
Rückwärtsrechnung.
5. Für die zu analysierenden Handhabungsgeräte leiten die Studierenden aus ihren gewonnenen
Kenntnissen die erforderlichen Methoden und Verfahren zur Modellierung und Analyse des
Roboters her.

[letzte Änderung 16.02.2021]
Literatur:
Prof. Dr. Ing. Rainer Müller: Verbesserung des kinematischen und dynamischen
Bewegungsverhaltens von Handhabungsgeräten mit geschlossenen kinematischen Teilketten, Aachen
1996.

[letzte Änderung 16.02.2021]
[Sat Oct 23 10:18:45 CEST 2021, CKEY=mrmm, BKEY=mm2, CID=MAM_19_2.1.5.8, LANGUAGE=de, DATE=23.10.2021]